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      雷達液位計與超聲波液位計

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      通常的均速管流量傳感器的壓力損失比孔板要小得多,只有孔板的5-10%;另一方面,由于壓損小,會帶來差壓?。ǜ邏号c低壓的壓差),使得對選擇差壓變送器的要求提高,成本增加,否則會使變送器的輸出精度下降,因為量程無法做到滿量程。所以一個好的探頭必須兼顧到壓損和差壓二方面。德爾塔巴流量傳感器的特種幾何面設計充分考慮到了該因素,截面本身是對稱的,曲面分為三部分,迎面部分為平滑段,使探頭平滑地與介質接觸;第二部分為加速段,將介質的流速平均加速三倍,通過增加與介質的接觸面,提高迎面段的壓力;第三部分為高低壓分界尖峰,突然阻力消失,在探頭后面形成低壓區,實際的彩色速譜可以充分反映介質流速的變化。所以說,德爾塔巴探頭的設計滿足了壓損小和差壓大的要求。
      (雷達液位計與超聲波液位計)

      技術實現思路
      本專利技術要解決的技術問題是:如何實現在基于AIS系統下多個雷達系統誤差進行校正。具體方案如下:一種基于AIS的多雷達系統誤差校正自動方法,該方法包括以下步驟:步驟1:獲取雷達與AIS信息;步驟2:坐標轉換;步驟3:選擇關聯航跡;步驟4:時間對齊;步驟5:系統誤差估計;步驟6:系統誤差校正。其中,步驟1的具體過程如下:分別獲取N個雷達所處的地理位置坐標,其中,第i個雷達地理位置坐標表示為[Li,Bi]′;分別獲取N個雷達的目標航跡信息,其中,第i個雷達的目標航跡信息在以自身位置為坐標原點的極坐標系下表示為獲取AIS系統的目標航跡信息,該信息中地理坐標系下表示為XAIS=[L,B]′。其中,步驟2的具體過程如下:分別以N個雷達所處的位置為坐標原點,將AIS航跡信息從地理坐標系轉換到相對應雷達的極坐標系下,其中,AIS跡信息以第i個雷達所在的位置為坐標原點時表示為XAISi=[ρ,θ]′。其中,步驟3的具體過程如下:分別將第i個雷達的航跡信息和與之對應的轉換后的AIS航跡信息XAISi=[ρ,θ]′進行關聯判斷,選出m組成功關聯的航跡組,即選出屬于同一目標的m條雷達航跡信息和m條AIS航跡信息。N個雷達共選出N×m組航跡。其中,步驟4的具體過程如下:將每組航跡中的雷達航跡信息與AIS航跡信息從第ki1幀至ki1+n-1幀進行插值對齊,ki1為AIS與雷達共同觀測到該目標的起始幀,n為進行量測統計的幀數。其中,步驟5的具體過程如下:以AIS航跡信息作為近似真值,分別得到N個雷達的系統誤差,本專利技術中雷達的系統誤差由差值、均值來表示。其中,第i個雷達的距離誤差估計值為:第i個雷達的方位誤差估計值為:其中,步驟6的具體過程如下:對N個雷達分別進行航跡信息進行校正,其中,第i個雷達校正公式如下:ρi′=ρi+Δρiθi′=θi+Δθi與現有技術相比,本專利技術的有益效果是:1、由于AIS航跡信息具有高精度特點,選擇其作為基準得到的估計誤差也具有高精度;2、可以在使用過程中動態量測、動態估計和修正多部雷達系統誤差;3、自動化程度高,實現方便,無硬件成本經費開支,切實可行。附圖說明圖1是一種基于AIS的多雷達系統誤差自動校正方法流程框圖。圖2是極坐標系下的AIS、雷達1、雷達2獲取的航跡信息仿真圖。圖3是圖2的局部放大圖。圖4是人工選取的10組用于誤差估計的航跡信息仿真圖。圖5是校準后的雷達1、雷達2和AIS航跡信息仿真圖。圖6是圖5的局部放大圖。具體實施方式下面將結合本專利技術實施例中的附圖,對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例,而不是全部的實施例?;诒緦@夹g的實施例,本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,都屬于本專利技術保護的范圍。見圖1,本專利技術提供一種基于AIS的多雷達系統誤差校正自動方法,該方法包括以下步驟:步驟1:獲取雷達與AIS信息分別獲取N個雷達所處的地理位置坐標,其中,第i個雷達地理位置坐標表示為[Li,Bi]′;分別獲取N個雷達的目標航跡信息,其中,第i個雷達的目標航跡信息在以自身位置為坐標原點的極坐標系下表示為獲取AIS系統的目標航跡信息,該信息中地理坐標系下表示為XAIS=[L,B]′;步驟2:坐標轉換分別以N個雷達所處的位置為坐標原點,將AIS航跡信息從地理坐標系轉換到相對應雷達的極坐標系下,其中,AIS跡信息以第i個雷達所在的位置為坐標原點時表示為XAISi=[ρ,θ]′。步驟3:選擇關聯航跡分別將第i個雷達的航跡信息和與之對應的轉換后的AIS航跡信息XAISi=[ρ,θ]′進行關聯判斷,選出m組成功關聯的航跡組,即選出屬于同一目標的m條雷達航跡信息和m條AIS航跡信息。N個雷達共選出N×m組航跡。步驟4:時間對齊將每組航跡中的雷達航跡信息與AIS航跡信息從第ki1幀至ki1+n-1幀進行插值對齊,ki1為AIS與雷達共同觀測到該目標的起始幀,n為進行量測統計的幀數。步驟5:系統誤差估計以AIS航跡信息作為近似真值,分別得到N個雷達的系統誤差,本專利技術中雷達的系統誤差由差值、均值來表示。其中,第i個雷達的距離誤差估計值為:第i個雷達的方位誤差估計值為:步驟6:系統誤差校正對N個雷達分別進行航跡信息進行校正,其中,第i個雷達校正公式如下:ρi′=ρi+Δρiθi′=θi+Δθi為了便于本領域技術人員對本專利技術技術方案的理解,本專利技術主要采用實際的AIS航跡信息報和2部主動雷達航跡信息報數據進行驗證,為了說明清楚,兩部雷達分別命名為雷達1和雷達2,具體步驟如下:步驟1:獲取雷達與AIS目標航跡信息通過GPS獲取雷達1和雷達2的位置為:(L1,B1)=(L2,B2)=(107.9951489,21.

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